Robinson Crusoe, Sohn eines nach England ausgewanderten Bremer Kaufmanns mit dem ursprünglichen Namen Kreutznaer, wird 1632 in York geboren. Sein Vater schärft dem jungen Robinson ein, er gehöre in den Mittelstand, und warnt ihn eindringlich davor, zur See zu gehen, dort würde er seinen Untergang finden. Robinson Crusoe missachtet diese Ermahnungen und wird auf einer seiner ersten Fahrten vor der Küste Nordafrikas von arabischen Piraten überfallen und versklavt. Erst nach zweijähriger Gefangenschaft in der marokkanischen Hafenstadt Salé gelingt ihm zusammen mit dem ebenfalls versklavten Jungen Xury die Flucht; beide segeln entlang der afrikanischen Atlantikküste nach Süden. Schließlich werden sie von einem portugiesischen Kapitän auf hoher See aufgenommen. Er bringt sie über den Ozean nach Brasilien; Robinson verkauft Xury an den Kapitän, lässt sich von ihm aber schriftlich zusichern, dass Xury nach 10 Jahren Dienst, wenn er ein Christ geworden ist, die Freiheit erhalten soll. In Brasilien kommt Robinson durch Geschick im Handel schnell zu Geld. Er erwirbt eine eigene Zuckerplantage und bewirtschaftet sie so gut er es vermag. Um schwarze Sklaven für seine und andere Plantagen aus Guinea zu holen, geht er wieder zur See. Auf dieser Fahrt erleidet er bei einem Sturm in der Karibik Schiffbruch, den er als einziges Mitglied der Besatzung überlebt. Er strandet an einer abgelegenen Insel im Mündungsgebiet des Orinoco. Crusoe kann an den folgenden Tagen mit einem selbstgebauten Floß noch verschiedene Ausrüstungsgegenstände aus dem Schiffswrack retten, bevor er eines Morgens feststellen muss, dass es nach einem weiteren Sturm verschwunden ist. Robinson baut sich eine kleine Festung, in deren Schutz er lebt. Er beginnt, Getreide anzubauen, zu jagen und Kleidung aus den Fellen wilder Ziegen herzustellen. Etwa am zwölften Tag nach seiner Landung errichtet er ein großes Kreuz, in das er den 30. September 1659 als Datum seiner Ankunft auf der Insel einritzt, und beschließt, fortan jeden Tag eine Kerbe in das Kreuz zu ritzen. Auch führt er ein Tagebuch, bis ihm schließlich die Tinte ausgeht. Seine Festung rüstet er mit vom Schiff geretteten Musketen aus. All dies tut er mit äußerster Vorsicht, da er sich auf der Insel nicht sicher fühlt. Crusoe erkrankt ernsthaft. Im Fieber erscheint ihm ein Mann, der von einer schwarzen Wolke auf einer großen Flamme herabsteigt und ihm sagt, dass sein Leben ihn noch nicht zur Reue gebracht habe. Robinson wird letztlich wieder gesund. Zuvor nicht religiös, erstarkt er zunehmend im Glauben an Gott, dem er sein Leben und alles zu verdanken glaubt, was er auf der Insel besitzt. So liest er jeden Morgen in einer Bibel, die er vom Schiff bergen konnte. Abseits seiner Festung errichtet sich Crusoe noch eine Laube. Bei einer Expedition zum Westende der Insel macht er in der Entfernung im Ozean Land aus. Auf der Insel gefangene Ziegen verwendet er zur Zucht und gelangt so zu einer eigenen Ziegenherde.
Eines Tages entdeckt er im Sand einen Fußabdruck, der kleiner ist als sein eigener. Zwei Jahre später findet er am Strand die Überreste eines Kannibalengelages. Die Insel wird offenbar bisweilen von Kannibalen besucht, die dort ihre Festmähler abhalten. Eines Nachts träumt Robinson, dass Kannibalen seine Insel mit einem Opfer aufsuchen, das jedoch entkommt und zu Robinson läuft. Tatsächlich erscheinen anderthalb Jahre später wieder „Wilde“ auf seiner Insel, und eines ihrer vorgesehenen Schlachtopfer läuft, von zwei Kannibalen verfolgt, auf Robinsons Versteck zu. Robinson und dem Verfolgten gelingt es, die beiden Kannibalen zu töten. Den zu ihm geflohenen Wilden, der später sein Freund und Diener wird, nennt Robinson Freitag zur Erinnerung an den Tag, an dem er ihm das Leben gerettet hat. Er bringt Freitag die englische Sprache bei, macht ihn mit der europäischen Lebensweise vertraut und führt ihn an die christliche Lehre heran. Bevor Robinson nach 28 Jahren schließlich gerettet wird, gelingt es ihm und Freitag, einen schiffbrüchigen Spanier und einen anderen Eingeborenen aus den Klauen der Kannibalen zu befreien, die wieder einmal einen Festschmaus auf Robinsons Insel abhalten wollen. Der gerettete Eingeborene stellt sich als Freitags Vater heraus, während der Spanier berichtet, dass weitere mit ihm zusammen gestrandete Spanier auf Freitags Heimatinsel ein bedauernswertes Dasein führen. So wird beschlossen, dass Freitags Vater mit dem Spanier losfahren soll, um die anderen Europäer zu Robinsons Insel zu bringen. Während die beiden noch unterwegs sind, ankert eines Tages ein englisches Schiff vor der Insel, dessen Mannschaft gemeutert und beschlossen hat, den Kapitän und noch zwei Unglückliche auf der scheinbar unbewohnten Insel auszusetzen. Nach harten und verlustreichen Kämpfen mit den Meuterern gelingt es Robinson, das Schiff zurückzuerobern. Nun werden die überlebenden Rädelsführer der Meuterei auf der Insel ausgesetzt, und Robinson fährt am 19. Dezember 1686 nach England zurück, wo er am 11. Juni 1687 nach 35 Jahren Abwesenheit eintrifft. Von dort schifft er sich mit Freitag nach Lissabon ein, wo er den alten portugiesischen Kapitän wiedertrifft, der ihm Rechenschaft über seine Pflanzungen in Brasilien gibt. Robinson erfährt, dass er während seiner Abwesenheit zu einem wohlhabenden Mann geworden ist, da seine Plantage inzwischen ein kleines Vermögen eingebracht hat. Für die Rückkehr nach England benutzen Robinson und Freitag zunächst den Landweg, auf dem sie Abenteuer mit Wölfen und einem Bären bestehen. Zurück in England verkauft Robinson seine Pflanzungen in Brasilien, legt das Geld an und heiratet. Nach dem Tod seiner Frau besucht er seine Insel erneut und lässt sich von den Bewohnern ihre Geschichte berichten. Die Spanier haben sich nach zunächst heftigen Kämpfen mit den Meuterern geeinigt, da die Insel von Kannibalen angegriffen wurde. Die Bewohner bilden inzwischen eine friedliche Kolonie, zu der Robinson bei späteren Besuchen sogar Neuansiedler bringen kann.